Implementasi Kinematika Robot Lengan Pemindah Barang Dua Sendi (2 DOF) dengan Metode Kinematika Maju Untuk Menentukan Koordinat dalam Pemindahan Sebuah Object

Setya Ardhi; Alamsyah  Syahiidutama; Judi Prajetno  Sugiono; Hari Sutiksno

doi:10.37823/insight.v2i01.75

Authors

Setya Ardhi Institut sains dan teknologi terpadu Surabaya
Alamsyah Syahiidutama Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya
Judi Prajetno Sugiono Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya
Hari Sutiksno Institut Sains dan Teknologi Terpadu Surabaya

DOI:

https://doi.org/10.37823/insight.v2i01.75

Keywords:

forward kinemtics, koordinat robot, reed switch, robot lengan, sensor warna

Abstract

Pada industri rumahan minuman berwarna pekerja dituntut untuk dapat memilah botol berwarna secara cepat dan tepat. Untuk mengatasi masalah ini direncanakan dan dibuat alat pemilah botol berdasarkan warna dengan bantuan robot lengan. Sensor yang dipakai untuk pemilah warna menggunakan LED RGB dan resistor LDR yang mampu memilah 9 warna yaitu : merah, kuning, hijau, biru, merah muda, putih, ungu, sian, dan hitam dengan memanfaatkan robot lengan sebagai pemilah.

Robot didesain yang diadaptasi dari robot lengan me arm v1.0 dengan dimensi 15 cm x 19 cm, dan tinggi 50 cm. Untuk menjalankan alat ini botol berwarna diletakkan pada tempat sensor warna, setelah warna terdeteksi lengan robot akan bergerak mengambil dan meletakkan botol yang terdeteksi ke dalam wadah yang ditandai dengan reed switch (sensor magnet). Desain robot lengan menerapkan metode forward kinematic untuk mendapatkan titik koordinat robot.

Percobaan untuk menentukan titik koordinat robot memberikan hasil sebagai berikut: (19,15 cm, 8,92 cm) saat istirahat, (23,49 cm, 33,55 cm) saat mengangkat botol, dan (35,35 cm, 0 cm) saat mengambil botol. Tingkat keberhasilan sensor warna dan lengan robot dalam memilah botol berdasarkan warna adalah sebesar 74,07%. Lama proses untuk melakukan pemilahan botol berwarna dengan beban 100 ml adalah 40,2 detik untuk satu botol.

References

Paul, Richard (1981). “Manipulator robot: matematika, pemrograman, dan kontrol: kontrol komputer manipulator robot.” MIT Press, Cambridge, Massachusetts. ISBN 978-0-262-16082-7.

JM McCarthy, 1990, Pengantar Kinematika Teoritis, MIT Press, Cambridge, Massachusetts.

John J. Craig, 2004, Pengantar Robotika: Mekanika dan Kontrol (Edisi 3), Prentice-Hall

Fajar, M.,2013.Material Handling. Tersedia melalui: Intelligent of the dawn [Diakses 5 April 2017].

Saefullah,A. Immaniar,D. Reza,A. (2014). Sistem Kontrol Robot Pemindah Barang Menggunakan Aplikasi Android Berbasis Arduino Uno. CCIT Journal . volume 8 no 2, pages 45 - 56. Available: https://raharja.academia.edu/CCITJournal.

Tri, Gita dan Setiawan, E (2014). Robot Lengan Pemindah Barang Berdasarkan Ukurannya Berbasis Mikrokontroler. Eprints Journal . volume 5 no 2, pages 1 - 5. Available: http://eprints.mdp.ac.id/1190/

Charles A. Schuler & William L. McNamee (1986). Industrial Electronics and Robotics. Singapore : McGraw-Hill.

Ir. H. W. Kwari & M. Andy Kwari M.Sc. (2000). AutoCAD Designer Bagi Pemula, Penerbit Elex Media Komputindo.

Caysar, Dina, Pengaturan Pergerakan Robot Lengan Smart Arm Robotic Ax-12a Melalui Pendekatan Geometry Based Kinematic Menggunakan Arduino. Studentjournal Vol.2 No. 7, pages 1-8. Availablehttp://elektro.studentjournal.ub.ac.id/index.php/teub/article/view/340/293.

Spong, Mark W. 2007. Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons. New York.